基于模糊逻辑的移动机器人无碰撞路径规划(dzx23)

摘要

路径规划是移动机器人系统实际应用中必须解决的重要问题。论文首先介绍了常见的移动机器人路径规划方法，并分析了这些方法的特点。为克服已有方法在实际应用中表现出的缺点，本文应用人工势场的思想，针对复杂静态工作环境，提出了一种基于模糊逻辑的移动机器人实时路径规划算法。在建立模糊系统模型中，引入了自适应模糊逻辑规划器，提出了能适用于凸障碍物环境和凹障碍物环境的路径规划方法，使该方法具备较强的环境适应能力。MATLAB仿真结果表明，该方法鲁棒性强，路径寻优质量高，算法简单，适合于实时控制。
论文中详细给出了模糊模型的建立过程和运算过程，解释了两套模糊控制规则的选用原则，并提供了详实的MATLAB仿真实现过程。

关键字：路径规划 模糊逻辑 移动机器人 自适应模糊控制

目录

1 绪论　　 1
2 移动机器人的路径规划方法概述　　 3
略……
3 自适应模糊控制规划器设计　　 11
略……
4 MATLAB中的路径规划仿真　　 28
略……
5 结论　　 46
致谢　　 48
主要

参考文献

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